锥齿轮用来传递两相交轴之间的运动和动力，在一般机械中，锥齿轮两轴之间的交角等于90°（但也可以不等于90°）。与圆柱齿轮类似，锥齿轮有分度圆锥、齿顶圆锥、齿根圆锥和基圆锥。圆锥体有大端和小端，其对应大端的圆分别称为分度圆（其半径为r）、齿顶圆、齿根圆和基圆。一对锥齿轮的运动相当于一对节圆锥作纯滚动。

  锥齿轮齿廓的形成，与圆柱齿轮相似，其差别在于用基圆锥代替了基圆柱。如右图所示，发生面S与基圆锥母线相切。当发生面S沿基圆锥作纯滚动时，发生面上任意一条与基圆锥母线ON相接触的直线OK将在空间形成一渐开线曲面。该曲面即为直齿锥齿轮的齿廓曲面。直线OK上各点的轨迹都是渐开线（在顶点O处的渐开线为一点）。渐开线NK上各点均与锥顶O等距，故该渐开线必定在一以锥顶O为中心，以OK为半径的球面上，即NK是球面渐开线。